Beauvais este atestat documentar încă din Antichitate, sub numele de Caesaromagus sau Câmpul lui Caesar. Apoi, orașul a primit numele de Bellovacum, după ce a fost cucerit de tribul Bellovaci, originar din Belgia.
În Evul Mediu, Beauvais a devenit un important centru episcopal, iar catedrala sa, Sfântul Petru, este renumită în întreg Occidentul. Episcopul de Beauvais avea un rol aparte în ceremonia de înscăunare a regilor Franței. El purta mantia regală de purpură și, alături de episcopul de Langres, îl urca pe rege pe tron, apoi îl prezenta poporului.
Tot din Evul Mediu, mai exact din 1664, datează și renumitul atelier de tapițerie din Beauvais, care produce adevărate opere de artă.
